BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 97)

4.16.5 Homing Mode Sequence
Mit Setzen des Bit 4 (positive Flanke) wird die Referenzfahrt gestartet. Der erfolgreiche Abschluss
wird mit Bit 12 im Zustandswort angezeigt (s. Objekt 6041
h
). Bit 13 zeigt einen Fehler an, der sich
während der Referenzfahrt ereignet hat. Hier ist der Fehlercode auszuwerten:
Error register (Objekte 1001
h
, 1003
h
), manufacturer status (Objekt1002
h
)
Bit 4 Bedeutung
0 Referenzfahrt inaktiv
0 Þ 1 Referenzfahrt starten
1 Referenzfahrt aktiv
0 Þ 1 Unterbrechung der Referenzfahrt
Bit 13 Bit 12 Bedeutung
0 0 Referenzpunkt nicht gesetzt bzw. Referenzfahrt noch nicht abgeschlossen
0 1 Referenzpunkt gesetzt bzw. Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen
1 0 Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden. (Schleppfehler)
1 1 kein erlaubter Zustand
4.17 Profile Position Mode (pp)
4.17.1 Allgemeine Informationen
Die Struktur dieser Betriebsart ist hier dargestellt:
Die spezielle Handshake-Verarbeitung von Controlword und Statusword wird in Kap.4.17.4.1
beschrieben.
4.17.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
Index Objekt Name Type Zugriff
607A h VAR target_position INTEGER32 rw
607B h ARRAY position_range_limit INTEGER32 rw
6081 h VAR profile_velocity UNSIGNED32 rw
6083 h VAR profile_acceleration UNSIGNED32 rw
6084 h VAR profile_deceleration UNSIGNED32 rw
6085 h VAR quick_stop_deceleration UNSIGNED32 rw
6086 h VAR motion_profile_type INTEGER16 rw
CANopen für AX2000/2500 97
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil
Trajectory
Generator
Trajectory Generator
Parameters
Position Control
Law Parameters
target_position
(607A )
h
control_effort
(60FA )
h
position_demand_value
(60F2 )
h
Position
Control
Function