BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 116)

6.1.2 Beispiel für die Bedienung der Zustandsmaschine
Nach dem Einschalten des AX2000/2500 und dem Erkennen der Boot-Up-Message kann die Kom-
munikation über SDOs aufgenommen werden, z.B. können so Parameter abgefragt oder geschrie-
ben werden oder die Zustandsmaschine des Antriebs gesteuert werden.
In den weiteren Beispielen wird angenommen, dass es Funktionen zum Lesen und Schreiben von
SDOs gibt, die wie folgt aussehen:
SDO-Read (UINT Index, USHORT Subindex);
SDO-Write (UINT Index, USHORT Subindex, ULONG Wert);
Der Zustand der Zustandsmaschine kann über folgende Abfrage erkannt werden:
SDO-Read (6041
h
, 00
h
)
Direkt nach dem Einschalten erhält man dann z.B. als Antwortwert ein 0040
h
. Dies entspricht dem
Zustand „Switch on disabled“ (
Þ Kap. 4.4.1.1).
Auf dem CAN-Bus würde man als Daten folgendes sehen (der Aufbau des SDO-Telegramms ist in
Kapitel 3.4.5.1 beschrieben):
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 40 41 60 00 h 00 00 00 00
581 4B 41 60 00 h 40 00 00 00 Antworttelegramm
2 Byte Daten Status
Ist die Leistungsspannung vorhanden und das Hardware - Enable liegt auf High - Signal (24 V
gegen DGND) kann durch SDO-Write (6040
h
, 00
h
, 0x7) versucht werden den Antrieb in den
Zustand „Switched on“ zu schalten. Im Erfolgsfall wird dies in der SDO - Antwort positiv quittiert
(Controlbyte 0 im Datenfeld = 60
h
).
Switch on
Die Nachrichten sehen dann wie folgt aus:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 23 40 60 00 h 07 00 00 00 controlword
581 60 40 60 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
controlword = 0x0007 Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 2 gesetzt Þ Switch On,
Disable Voltage off, Quick Stop off
Statusabfrage 2
Der neue Zustand kann dann wieder abgefragt werden und liefert das folgende Ergebnis:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 40 41 60 00 h — Status abfragen
581 4B 41 60 00 h 23 00 00 00 Antworttelegramm
Status = 0x0023 Bedeutung: Bit 0, Bit 1, Bit 5 gesetzt Þ ready to Switch On,
Switched On, Quick Stop
116 CANopen für AX2000/2500
Anhang
07/2007
BECKHOFF