BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 103)

Hinweis zur Fahrauftragsart “relativ”:
Wird das Bit 6 gesetzt, ist die Fahrauftragsart “relativ in Abhängigkeit zur letzten Zielposition oder
Istposition” aktiviert. Sollten andere Relativarten gewünscht sein, sind diese im Vorfeld mit dem
Objekt 2022
h
Subindex 03
h
“Positionierdaten für den Mode Lage” zu aktivieren (s. auch Objekt
2022
h
Subindex 03
h
oder ASCII Objekt O_C).
Hinweis zum Mode Profile Position Mode:
Funktionale Beschreibung für den Mode: Profile Position Mode
Das Antriebsprofil DSP402 unterscheidet zwei Methoden Zielpositionen anzufahren. Diese beiden
Methoden werden über die Bits “new_setpoint” und “change_set_immediatly” im controlword und
“setpoint_acknowledge” im statusword gesteuert. Mit Hilfe dieser Bits kann ein Fahrauftrag aufge-
baut werden, während ein anderer gerade ausgeführt wird (Handshake).
l Anfahren von mehreren Zielpositionen ohne Zwischenstopp
Nachdem die Zielposition erreicht wurde, wird sofort die nächste Zielposition angefahren. Vor-
aussetzung ist, dass dem Antrieb neue Sollwerte signalisiert werden. Dies wird mit einer positi-
ven Flanke (Bit “new_setpoint”) realisiert. Das Bit “setpoint_acknowledge” darf hierbei nicht ge-
setzt sein (siehe auch Handshake DSP402).
Die Geschwindigkeit wird, nach erreichen des ersten Zielpunktes, nicht auf Null reduziert.
l Anfahren von einer einzelnen Zielpositionen
Der Antrieb fährt in die Zielposition, wobei die Geschwindigkeit auf Null reduziert wird. Das er-
reichen der Zielposition wird mit dem Bit “target_reached” im statusword signalisiert.
CANopen für AX2000/2500 103
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil