1 empfangs-pdos (rpdo), 1 beschreibung der vordefinierten empfangs-pdos, 1 pdo controlword (1) (ds402) – BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile Benutzerhandbuch
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4.3.1
Empfangs-PDOs (RPDO)
Mit den Objekte 2600
h
bis 2603
h
können RPDOs (R=receive) ausgewählt werden. Die Konfigura-
tion der RPDOs erfolgt mit den Objekte 1400
h
bis 1403
h
(Kommunikationsparameter) und 1600
h
bis
1603
h
(Mapping - Parameter). Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d. h.:
l
RPDO Kanal 1: 2600
h
, 1400
h
, 1600
h
l
RPDO Kanal 2: 2601
h
, 1401
h
, 1601
h
l
RPDO Kanal 3: 2602
h
, 1402
h
, 1602
h
l
RPDO Kanal 4: 2603
h
, 1403
h
, 1603
h
Die Objekte 1600
h
bis 1603
h
können nur gelesen und so die Objektkonfiguration innerhalb des
RPDOs ermittelt werden.
Ausnahme:
Wurden einer oder mehrere der RPDOs 37 bis 40 ausgewählt, muss die Objektkonfiguration
für den jeweiligen RPDO – Kanal mit den Objekte 1600
h
bis 1603
h
(Schreibzugriff) erfolgen.
Es sind die folgenden PDOs definiert:
PDO Nummer
Mapping Objekt Index
Subindex Mapping Object Name
1 (01h)
6040
h
—
Controlword
2..20 (02h..14h)
—
—
reserviert
21 (15h)
3100
h
01
h
..08
h
ASCII-Objekt
22 (16h)
6040
h
—
controlword
2060
h
00
h
Strom- oder Drehzahlsollwert
23..31 (17
h
..1F
h
)
—
—
reserviert
32 (20
h
)
2060
h
00
h
Strom- oder Drehzahlsollwert
33 (21
h
)
2022
h
04
h
Inkrementeller Positionssollwert
2022
h
04
h
Inkrementeller Positionssollwert
34 (22
h
)
2022
h
01
h
Position
2022
h
02
h
Geschwindigkeit
2022
h
03
h
Fahrauftragsart
35 (23
h
)
2022
h
05
h
Fahrsatznummer
(Achtung: Im Gerätezustand “Operation
Enable” wird sofort gestartet)
36 (24
h
)
—
—
reserviert
37..40 (25
h
..28
h
)
xxxx
h
xx
h
Frei definierbare RPDOs
41 (29
h
)
2022h
04h
Master Position für CAN-Slaves
42..64 (30
h
..40
h
)
—
—
reserviert
4.3.1.1
Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs
4.3.1.1.1
PDO controlword (1) (DS402)
Das PDO controlword (Default - PDO) besteht aus dem controlword (UNSIGNED16). Mit diesem
PDO kann am Einschalten ist dieses PDO auf RPDO 1 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO controlword:
Subindex
Wert
Beschreibung
00
h
1
h
Anzahl der Einträge
01
h
60400010
h
Kontrollwort
CANopen für AX2000/2500
41
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil