BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 18)

3.3.3 Erweiterte Datentypen
Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und zusammengesetzten Datentypen abgelei-
tet. Im Folgenden werden die unterstützten Datentypen definiert.
3.3.3.1 Octet String
Der Datentyp “OCTET_STRING” definiert sich aus dem Datentyp ARRAY. “Length” ist die Länge
des “octet string”.
ARRAY[length] OF UNSIGNED8 OCTET_STRINGlength
3.3.3.2 Visible String
Der Datentyp “VISIBLE_” kann sich aus dem Datentyp UNSIGNED8 oder aus dem Datentyp
ARRAY definieren. Die zulässigen Werte sind 00
h
und der Bereich von 20
h
bis 7E
h
. Die Daten wer-
den als 7 Bit ASCII Code interpretiert (ISO 646-1973(E)). “Length” ist die Länge des “visible string”.
UNSIGNED8 VISIBLE_CHAR
ARRAY[length] OF VISIBLE_CHAR VISIBLE_STRINGlength
3.4 Kommunikationsobjekte
Die Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und Protokollen beschrieben. Es
können im wesentlichen zwei Dienstelemente unterschieden werden:
l Unbestätigte Dienste
l Bestätigte Dienste
Sämtliche Dienste setzen voraus, das “Data Link” und “Physical Layer” fehlerfrei arbeiten.
Der AX2000/2500 unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln detailliert
beschrieben werden:
l Network Management Objects (NMT)
l Synchronisation Object (SYNC)
l Time Stamp Object (TIME)
l Emergency Object (EMCY)
l Process Data Object (PDO)
l Service Data Object (SDO)
l Nodeguard
18 CANopen für AX2000/2500
CANopen Kommunikationsprofil
07/2007
BECKHOFF