BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 81)

Subindex 05 h
Kurzbeschreibung Lesen des 32 Bit Positionslatch
Einheit —
Zugriff ro
PDO mapping möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2 31 )..(2 31 -1)
Defaultwert 0
Lesen der gespeicherten (gelatchten) 32 Bit Position. Die Position wird in Inkrementen innerhalb
einer Umdrehung ausgegeben. Die Ausgabe wird nicht von den Getriebefaktoren oder den Factor
Groups beeinflusst.
Subindex 06 h
Kurzbeschreibung SI Positionsistwert
Einheit μm
Zugriff ro
PDO mapping möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2 31 -1)..(2 31 -1)
Defaultwert 0
Lesen der Istposition als SI – Einheit. Das Verhältnis von real zurückgelegter Strecke zu Motorum-
drehungen wird durch
S
SI
S
Inkr
PGEARI
PGEARO
= ´ bestimmt, wobei PGEARO (Objekt 2020
h
, Subindex 08
h
)
die Anzahl der Inkremente enthält, die gefahren werden, wenn die zu fahrende Strecke PGEARI
(Objekt 2020
h
, Subindex 09
h
) beträgt. Zu beachten ist, dass dabei eine Motorumdrehung einer
Inkrementzahl von 2
20
= 1048576 entspricht.
Subindex 07 h
Kurzbeschreibung SI Geschwindigkeitsistwert
Einheit μm/s
Zugriff ro
PDO mapping nicht möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2
31
-1)..(2
31
-1)
Defaultwert 0
Lesen der Istgeschwindigkeit in SI – Einheiten gelesen
Subindex 08 h
Kurzbeschreibung Schleppfehler
Einheit μm
Zugriff ro
PDO mapping nicht möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2 31 -1)..(2 31 -1)
Defaultwert 0
Lesen des momentan gemessenen Schleppfehlers in SI – Einheiten.
Subindex 09 h
Kurzbeschreibung Effektivstrom
Einheit mA
Zugriff ro
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED32
Wertebereich 0..2 * Nennstrom [mA]
Defaultwert 0
Lesen des momentan gemessenen Effektivstroms.
CANopen für AX2000/2500 81
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil