BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 101)

4.17.4.6 Objekt 6086h: motion_profile_type (DS402)
Die Art der Beschleunigungsrampe kann mit diesem Objekt als lineare Rampe oder als Sin² Rampe
ausgewählt werden.
Index 0x6086 h
Name motion_profile_type
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER16
Mode pp
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit keine
Wertebereich (-2
15
)..(2
15
-1)
Defaultwert —
EEPROM ja
profile code profile type
-32768..-1 herstellerspez. (wird nicht unterstützt)
0 linear (trapez)
1 sin²
2..32767 profilspez. Erweiterungen (wird nicht unterstützt)
4.17.5 Funktionsbeschreibung
In diesem Profil werden zwei Wege der Positionssollwertübergabe an den Antrieb unterstützt.
Eine Folge von Sollwerten:
Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur vorher
übergebenen neuen Zielposition. Dies führt zu einer kontinuierlichen Bewegung, ohne dass
der Antrieb zwischendurch auf Geschwindigkeit 0 abbremst. Beim AX2000/2500
ist dies nur bei Verwendung von Trapezrampen möglich.
Einzelne Sollwerte:
Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb an den Master, dass er das Ziel
erreicht hat und erhält dann einen neuen Sollwert. Nach Erreichen der Zielposition ist die
Geschwindigkeit normalerweise 0 bevor die Achse zu einer neuen Zielposition fährt.
Die zwei Arten werden über das Timing der Bits new_setpoint, change_set_immediately des Steu-
erworts und das Bit setpoint_acknowledge des Zustandswort gesteuert. Diese Bits ermöglichen
einen Handshake - Mechanismus, der es ermöglicht einen neuen Sollwert vorzubereiten während
ein alter Fahrauftrag ausgeführt wird. Das verringert Reaktionszeiten innerhalb eines Steuerungs-
programms in einer Steuerung.
CANopen für AX2000/2500 101
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil
data
new_setpoint
change_set_immediately
setpoint_acknowledge
(2) (4)
(6)
(3) (5)
(1)