BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 105)

5 Der Objektkanal
5.1 Objektbeschreibung
5.1.1 Objekt >3500h: Herstellerspezifischer Objektkanal
Das Objektverzeichnis ist ab Index 3500
h
(reservierter Objektbereich 3500
h
– 3900
h
) um sämtliche
Geräteobjekte erweitert worden, die mit bis zu 4 Byte Nutzdaten darstellbar sind. Dieser Bereich ist
dynamisch erweiterbar d.h., neue Geräteparameter, die das o. g. Datenformat erfüllen, werden bei
Erweiterungen in der “Kernfirmware” automatisch der Tabelle angehängt. Mit Hilfe des Objekt
3500
h
(Subindex 01
h
, read) kann die Gesamtanzahl der Objekte im Objektkanal bestimmt werden
( Þ Kap. 6.3).
Jedes Objekt in diesem Bereich wird mit Hilfe von 8 Subindizes beschrieben. Diese Struktur baut
sich folgendermaßen auf:
Index > 3500 h
Name Objektabhängig
Objektcode VAR
Datentyp RECORD
Beschreibung der Subindizes:
Subindex 00 h
Beschreibung Anzahl der Einträge
Einheit —
Zugriff —
PDO Mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED8
Wertebereich 0...2 8 -1
EEPROM —
Defaultwert —
Subindex 01 h
Beschreibung Lesen / Schreiben eines Parameters
Einheit s. jeweiliges ASCII-Kommando
Zugriff s. jeweiliges ASCII-Kommando
PDO Mapping nicht möglich
Datentyp s. jeweiliges ASCII-Kommando
Wertebereich s. jeweiliges ASCII-Kommando
EEPROM s. Subindex 04 h
Defaultwert s. jeweiliges ASCII-Kommando
Subindex 02 h
Beschreibung Lesen des unteren Grenzwertes
Einheit s. jeweiliges ASCII-Kommando
Zugriff ro
PDO Mapping nicht möglich
Datentyp s. jeweiliges ASCII-Kommando
Wertebereich s. jeweiliges ASCII-Kommando
EEPROM —
Defaultwert —
CANopen für AX2000/2500 105
BECKHOFF
07/2007
Der Objektkanal