BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 123)

Eine Positionierung kann nun über Vorgabe der Sollwerte über das 1. RPDO und anschließenden
Start über das 2. RPDO. Dabei kommt der Handshake über New Setpoint (Controlword) und Set-
point acknowledge (status word) zum Einsatz.
a.: Sollwert
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
301 F4 01 00 00 E8 03 00 00
b.: Controlword mit „new setpoint“ – Bit (Bit 4) gesetzt
COB-ID Byte 0 Byte 1
201 1F 00
c.: Warten, dass das CANopen status word „setpoint acknowledge“ (Bit 12) meldet: (z.B.)
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2
181 27 15 03
d.: Controlword mit „new setpoint“ – Bit (Bit 4) sofort zurückgesetzt
COB-ID Byte 0 Byte 1
201 0F 00
e.: Antrieb nimmt setpoint acknowledge zurück
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2
181 27 01 03
Auf Abschluß der Positionierung warten
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2
181 27 05 0A
6.1.7 ASCII - Kommunikation
Die ASCII-Kommunikation findet Sinnvollerweise über PDOs statt, da sie so effizienter genutzt wer-
den kann. Dazu muss sich die NMT-Zustandmaschine im Zustand “operational” befinden.
Beispiel: Parameter T-Tacho (siehe Online-Hilfeder Inbetriebnahme-Software) lesen.
(Alle Daten Hexadezimal mit ASCII-Entsprechung in eckigen Klammern darunter)
Richtung COB-ID
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Master Þ AX2xxx 301
47 h
[G]
56 h
[V]
46 h
[F]
42 h
[B]
54 h
[T]
0D h
[CR]
0A h
[LF]
0 h
[NUL]
AX2xxx Þ Master 281
30 h
[0]
2E h
[.]
36 h
[6]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
AX2xxx Þ Master 281
0D h
[CR]
0A h
[LF]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
AX2xxx Þ Master 281
2D h
[-]
2D h
[-]
3E h
[>]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
0 h
[NUL]
Erklärung: In Telegramm 1 fragt der Master den Parameter “GVFBT” an, abgeschlossen von
den ASCII-Codes “CR LF”. Das freie letzte Byte wird mit ”NUL” gefüllt.
Die Antwort des AX2xxx erfolgt in Telegramm 2 mit dem Wert “0.6”, dem
Abschlusscode “CR LF” und dem Prompt für den nächsten Parameter bzw. das
nächste Kommando “—>”. Die Segmentierung der Antwort in drei Telegramme
erfolgt nicht zwingend, sondern hängt von der eingestellten Übertragungsrate und
internen Synchronisationsmechanismen ab.
CANopen für AX2000/2500 123
BECKHOFF
07/2007
Anhang