BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 44)

4.3.1.1.7 PDO Starte Fahrsatz (35)
Das PDO Starte Fahrsatz besteht aus der Fahrauftragsnummer (UNSIGNED16).
Das PDO startet einen Fahrsatz aus dem flüchtigen (Fahrsatznummer = 0, 192..255) oder perma-
nenten (Fahrsatznummer = 1..180) Fahrsatzspeicher.
Dieses PDO kann ausschließlich im Mode "Lage" verwendet werden.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO starte Fahrsatz:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 1 h Anzahl der Einträge
01 h 20220510 h Fahrauftragsnummer
Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron).
4.3.1.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40)
Sind diese PDOs angewählt, so können die Objekte frei hinzugefügt werden. Hierzu werden die
Objekte 1600
h
bis 1603
h
(Mapping Parameter) verwendet. Es können bis zu 8 einzelne Objekte in
ein PDO “gemappt” werden.
Ein Beispiel zum PDO Mapping und Kommunikationskonfiguration finden Sie im Anhang
(
Þ Kap. 6.1).
4.3.1.1.9 PDO Masterposition für CAN-Slaves (41)
Über das PDO 41 erhält der CAN-Slave Sollpositionen eines Masters, der er wie beim elektroni-
schen Getriebe folgt. Diese Sollpositionen müssen in einem festen Zeitraster gesendet werden.
Die folgenden Einstellungen sind Voraussetzung für diesen Betrieb:
– Über das Objekt 60C2h muss der Takt eingestellt sein (-> PTBASE).
– Synchronisationsquelle ist der CAN-Bus -> SYNCSRC = 3
– FPGA = 3 (nur AX2xxx 600)
– CAMMCTRL = 2
– CANopen-Mode 0xFA (Trajektorienmodus)
Die Tabelle beschreibt das Mapping des Receive PDOs „Masterposition über CAN“
Subindex Wert Beschreibung
00 h 1 h Anzahl der Einträge
01 h 20220420 h Interner Positionssollwert
44 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF