BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 95)

4.16.4.2 Objekt 6098h: homing_method (DS402)
Index 0x6098 h
Name homing_method
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER8
Mode hm
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit position units
Wertebereich -128..127
Defaultwert 0
EEPROM ja
Die folgenden Referenzfahrtarten werden unterstützt:
Methode nach
DSP402
Kurzbeschreibung Referenz ASCII-Kommando
-128..-4 reserviert —
-3 Fahren auf mechanischen Anschlag, mit Nullpunktsuche NREF = 7
-2
Setzen des Referenzpunktes auf die aktuelle Position unter Be-
rücksichtigung des Schleppabstandes
NREF = 6
-1
Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung
(Drehrichtung entfernungsabhängig)
NREF = 5, DREF= 2
0 reserviert —
1
Referenzfahrt auf negativen Endschalter,
mit Nullpunktsuche, Fahrtrichtung negativ
NREF = 2, DREF= 0
2
Referenzfahrt auf positiven Endschalter,
mit Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv
NREF = 2, DREF= 1
3..7 werden nicht unterstützt —
8
Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit Nullpunktsuche, Fahrtrich-
tung positiv
NREF = 1, DREF= 1
9..11 werden nicht unterstützt —
12
Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit Nullpunktsuche, Fahrtrich-
tung negativ
NREF = 1, DREF= 0
13..14 werden nicht unterstützt —
15..16 reserviert —
17
Referenzfahrt auf negativen Endschalter,
ohne Nullpunktsuche, Fahrtrichtung negativ
NREF = 4, DREF= 0
18
Referenzfahrt auf negativen Endschalter,
ohne Nullpunktsuche, Fahrtrichtung positiv
NREF = 4, DREF= 1
19..23 werden nicht unterstützt —
24
Referenzfahrt auf Referenzschalter, ohne Nullpunktsuche, Fahrt-
richtung positiv
NREF = 3, DREF= 1
25..27 werden nicht unterstützt —
28
Referenzfahrt auf Referenzschalter, ohne Nullpunktsuche, Fahrt-
richtung negativ
NREF = 3, DREF= 0
29..30 werden nicht unterstützt —
31..32 reserviert —
33
Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung,
Fahrtrichtung negativ
NREF = 5, DREF= 0
34
Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung,
Fahrtrichtung positiv
NREF = 5, DREF= 1
35 Setzen des Referenzpunktes an die aktuelle Position NREF = 0
36..127 reserviert —
CANopen für AX2000/2500 95
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil