BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 120)

Nun kann die Referenzfahrt mit Bit 4 des CANopen - Controlwords gestartet werden:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2B 40 60 00 h 1F 00 00 00 Mode
581 60 40 60 00 h 00 00 00 00
Referenzfahrt läuft bis
Referenzbedingung erfüllt
Mit der steigenden Flanke des Bits "Referenzpunkt gesetzt" im herstellerspezifischen Statusregis-
ters kann erkannt werden, dass der Sevoantrieb sein Positionssystem geeicht hat. Der Vorgang der
Referenzierung ist mit Rücksetzen des Bits "Fahrauftrag aktiv" beendet.
Ein TPDO1 könnte also wie folgt aussehen:
COB-ID Daten Kommentar
181 05 27 00 00 0A 54 Mode
Der Zustand der Referenzfahrt lässt sich über das erweiterte Statusregister, Bit 17 (Referenzpunkt
gesetzt) erkennen.
6.1.5 Beispiel für Fahrsatzverarbeitung
Lageregelung einschalten
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 60 60 00 h FF 00 00 00 Lageregelmode
581 60 60 60 00 h 00 00 00 00
Lageregelung
eingeschaltet
Zweites Receive-PDO mappen
(Starte Fahrsatz, Fahrsätze für Beispiel schon definiert. 1. Receive-PDO steht standardmäßig auf
dem controlword.)
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 01 26 00 h 23 00 00 00 Starte Fahrsatz Objekt
581 60 01 26 00 h 00 00 00 00 OK, gemappt
NMT-Zustandsmaschine auf “operational” schalten
COB-ID Command specifier (CS) Node-ID
0 1 1
Zweites Receive-Objekt ansprechen
COB-ID Fahrsatznummer-Low Fahrsatznummer-High
301 01 00
Antwort: keine, angegebener Fahrsatz 1 wird abgearbeitet
Motor Quick Stop
COB-ID Control-Low Control-High
201 03 00
Antwort: keine, Motor wird mit t_not angehalten
Regler sperren (disable)
COB-ID Control-Low Control-High Fahrsatznummer
201 03 00 1
Antwort: keine, Antrieb wird drehmomentfrei
120 CANopen für AX2000/2500
Anhang
07/2007
BECKHOFF