BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 92)

4.14.4.2 Objekt 60FFh: target_velocity (DS402)
Die Solldrehzahl (target_velocity) repräsentiert den Sollwert für den Rampengenerator. Die Skalie-
rung des Wertes hängt von dem Faktor “velocity_encoder_resolution” (Objekt 6096
h
) ab.
Index 0x60FF h
Name target_velocity
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER32
Mode pv
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit Inkremente
Wertebereich (-2
31
)..(2
31
-1)
Defaultwert —
EEPROM nein
4.15 Position Control Function (pc) (DS402)
4.15.1 Allgemeine Informationen
In diesem Kapitel werden die Positionsistwerte beschrieben, die im Zusammenhang mit dem Lage-
regler des Antriebs stehen. Sie finden Verwendung im Profile Position Mode.
4.15.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
Index Objekt Name Type Zugriff
6063 h VAR position_actual_value* INTEGER32 ro
6064 h VAR position_actual_value INTEGER32 ro
4.15.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden
Index Objekt Name Type Kapitel
607A h VAR target_position INTEGER32 pp ( Þ Kap. 4.17)
607B h VAR position_range_limit INTEGER32 pp ( Þ Kap. 4.17)
607C h VAR home-offset INTEGER32 hm ( Þ Kap. 4.16)
6093 h VAR position_factor UNSIGNED32 fg ( Þ Kap. 4.5)
6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UNSIGNED32 fg ( Þ Kap. 4.5)
6096 h ARRAY acceleration_factor UNSIGNED32 fg ( Þ Kap. 4.5)
6040 h VAR controlword INTEGER16 dc ( Þ Kap. 4.4)
6041 h VAR statusword UNSIGNED16 dc ( Þ Kap. 4.4)
92 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF