2 sende-pdos (tpdo), 1 beschreibung der vordefinierten sende-pdos, 1 pdo statusword (1) (ds402) – BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile Benutzerhandbuch
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4.3.2
Sende-PDOs (TPDO)
Mit den Objekte 2A00
h
bis 2A03
h
können TPDOs (t=transmit) ausgewählt werden. Die Konfigura-
tion der TPDOs erfolgt mit den Objekte 1800
h
bis 1803
h
(Kommunikationsparameter) und 1A00
h
bis
1A03
h
(Mapping - Parameter). Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d. h.:
l
TPDO Kanal 1: 2A00
h
, 1800
h
, 1A00
h
l
TPDO Kanal 2: 2A01
h
, 1801
h
, 1A01
h
l
TPDO Kanal 3: 2A02
h
, 1802
h
, 1A02
h
l
TPDO Kanal 4: 2A03
h
, 1803
h
, 1A03
h
Die Objekte 1A00
h
bis 1A03
h
können nur gelesen werden und so die Objektkonfiguration innerhalb
des PDOs ermittelt werden.
Ausnahme:
Wurden einer oder mehrere der TPDOs 37 bis 40 ausgewählt, muss die Objektkonfiguration
für den jeweiligen TPDO – Kanal mit den Objekte 1A00
h
bis 1A03
h
(Schreibzugriff) erfolgen.
Es sind die folgenden PDOs definiert:
PDO Nummer
Mapping Objekt Index
Subindex Mapping Object Name
1 (01
h
)
6041
h
—
statusword
2..20 (02
h
..14
h
)
—
reserviert
21 (15
h
)
3102
h
01
h
..08
h
ASCII-Objekt
22 (16
h
)
6041
h
—
statusword
2070
h
01
h
Istlage (20 Bit / Umdrehung)
2070
h
02
h
Drehzahl (1 Bit = 1875/262144 [Umdr./min])
23 (17
h
)
6041
h
—
statusword
1002
h
—
herstellerspezifisches Statusregister
24..31 (18
h
..1F
h
)
—
—
reserviert
32 (20
h
)
2070
h
01
h
Istlage (20 Bit / Umdrehung)
2070
h
02
h
Drehzahl (1 Bit = 1875/262144 [Umdr./min])
33 (21
h
)
2070
h
03
h
Inkrementeller Positionsistwert
2070
h
11
h
2. erw. Statusregister
34..35 (22
h
..23
h
)
—
—
—
36 (24
h
)
—
—
reserviert
37...40 (25
h
...28
h
)
xxxx
h
xx
h
Frei definierbare TPDOs
41 (29
h
)
2070
h
19
h
Interne Master Sollposition
42..64 (30
h
..40
h
)
—
—
reserviert
4.3.2.1
Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs
4.3.2.1.1
PDO statusword (1) (DS402)
Das PDO statusword (Default - PDO) besteht aus dem statusword (UNSIGNED16).
Mit diesem PDO kann ausschließlich der Zustand der Zustandsmaschine (
Þ Kap. 4.4.1) ermittelt
werden. Dieses PDO ist modeunabhängig.
Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO 1 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO statusword
Subindex
Wert
Beschreibung
00
h
1
h
Anzahl der Einträge
01
h
60410010
h
statusword
46
CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF