BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 86)

Subindex 17 h
Kurzbeschreibung Interner Geschwindigkeitssollwert
Einheit —
Zugriff ro
PDO mapping möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2 31 -1)..(2 31 -1)
Defaultwert —
Auslesen des internen Geschwindigkeitssollwerts. Ein interner Geschwindigkeitscount entspricht
dabei einem Positionscount / 250 Mikrosekunden.
Die Geschwindigkeit in rpm ergibt sich daraus zu:
v
v
rpm
incr =
×
×
4000
2
60
20
Subindex 18 h
Kurzbeschreibung Mastergeschwindigkeit (elektronisches Getriebe)
Einheit —
Zugriff ro
PDO mapping möglich
Datentyp UNSIGNED32
Wertebereich 0..(2
32
-1)
Defaultwert —
Dieses Objekt liefert die Geschwindigkeit, die sich aus den eingelesenen Mastergeberimpulsen im
elektronischen Getriebe (Mode 0xF7) ergibt.
Subindex 19 h
Kurzbeschreibung Steuervariable (elektronisches Getriebe)
Einheit —
Zugriff ro
PDO mapping möglich
Datentyp INTEGER8
Wertebereich -(2 7 -1)..(2 7 -1)
Defaultwert 0
Mit diesem Objekt wird der Zustand bzw. der Übergang beim Aufsynchronisieren/Abkoppeln im
elektronischen Getriebe angezeigt. Folgende Werte sind definiert (nur bei ENGAGE = 1 oder 3):
Wert Bedeutung
0 Keine Synchronisation
1 Aufsynchronisieren auf Mastergeschwindigkeit mit Rampe ACCR
2 Auskoppeln mit Rampe DECR
3 Synchronfahrt zum Master
4
Aufsynchronisieren über die Strecke, die über Objekt 2050 sub 5 vorgegeben
wurde
86 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF