BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 127)

Um die Achsen zu starten, müssen nun die Servoverstärker in den fahrbereiten Zustand (operatio-
nal enable) gebracht und die Netzwerkmanagementfunktionen gestartet werden.
Die Netzwerkmanagementfunktionen, die die Verwendung der Prozessdatenobjekte freischalten,
werden durch das folgende Telegramm für beide Achsen gestartet:
NMT (Network Management) - Zustandsmaschine auf „operational“ schalten
COB-ID Command specifier (CS) Node-ID Kommentar
0 1 1 Alle Achsen NMT freigeben
Danach werden die Servoverstärker einzeln bestromt und in den Zustand „operation enable“
gebracht.
Steuerwort für Enable Operation
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2B 40 60 00 h 0F 00 00 00
Steuerwort für Achse 1
581 60 40 60 00 h 00 00 00 00
602 2B 40 60 00 h 0F 00 00 00
Steuerwort für Achse 2
582 60 40 60 00 h 00 00 00 00
Durch die obige Konfiguration wird jetzt, wie im folgenden Bild dargestellt, ein zyklischer Ablauf
ermöglicht:
Nun können über das RPDO 2 Trajektoriendaten für beide Achsen vorgegeben werden, z.B. wie
folgt:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
301 F4 01 00 00 E8 03 00 00
In diesem Beispiel bekommt die erste Achse einen Trajektorienwert von 500 Inkrementen (Bytes
0..3) und die zweite Achse einen Trajektorienwert von 1000 Inkrementen.
Die Werte werden von den Achsen übernommen und mit Erhalt des nächsten SYNC – Telegramms
positioniert.
CANopen für AX2000/2500 127
BECKHOFF
07/2007
Anhang
Steuerung
Drive
Drive
Steuerung
t cycle
Sollwert Achse
1
Sync
Sync
Sollwert Achse
2
Posiiotn
&
S
tatus
Achse
1
Position
&
S
ta
tus
Achse
2
400 μs
cycle
t 1 ms pro Achse bei 1 MBaud
z.B. 2 Achsen