BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 135)

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DEF Datenformat
Zu-
griff
PDO
mappbar
Kurzbeschreibung ASCII Objekt
607B h
00 h 4 ARRAY ro — position_range_limit —
01 h 4 INTEGER32 rw — min_position_range_limit —
02 h 4 INTEGER32 rw — max_position_range_limit —
607C h 00 h 4 INTEGER32 rww ý Referenzoffset —
6081 h 00 h 4 UNSIGNED32 rww ý Geschwindigkeit (Mode: pp) —
6083 h 00 h 4 UNSIGNED32 rww ý Beschleunigung (Mode: pp pv) —
6084 h 00 h 4 UNSIGNED32 rww ý Bremsbeschleunigung (Mode: pp pv) —
6086 h 00 h 4 INTEGER16 rww ý Art der Fahrsatzrampen (motion_profil_typ) —
6089 h 00 h 4 INTEGER8 rw — Notationsindex Position (wird nicht unterstützt) —
608A h 00 h 4 UNSIGNED8 rw — Dimensionsindex Position (wird nicht unterstützt) —
608B h 00 h 4 INTEGER8 rw — Notationsindex Drehzahl (wird nicht unterstützt) —
608C h 00 h 4 UNSIGNED8 rw — Dimensionsindex Drehzahl (wird nicht unterstützt) —
608D h 00 h 4 INTEGER8 rw —
Notationsindex Beschleunigung
(wird nicht unterstützt)
—
608E h 00 h 4 UNSIGNED8 rw —
Dimensionsindex Beschleunigung
(wird nicht unterstützt)
—
6093 h
00 h 4 UNSIGNED32 rw — Positionsfaktor —
01 h 4 UNSIGNED32 rww ý Numerator PGEARO
02 h 4 UNSIGNED32 rww ý Vorschubkonstante (feed_constant) PGEARI
6094 h
00 h 4 UNSIGNED32 rw — Geschwindigkeitsfaktor Encoder —
01 h 4 UNSIGNED32 rw — Numerator —
02 h 4 UNSIGNED32 rw — Divisor —
6097 h
00 h 4 UNSIGNED32 rw — Beschleunigungsfaktor —
01 h 4 UNSIGNED32 rw — Divisor —
02 h 4 UNSIGNED32 rw — Beschleunigungsfaktor —
6098 h 00 h 4 INTEGER8 rww ý Referenzfahrtart —
6099 h
00 h 4 ARRAY ro — Referenzfahrtgeschwindigkeit —
01 h 4 INTEGER32 rw ý
Referenzfahrtgeschwindigkeit
(bei Suche nach Referenzschalter )
VREF
02 h 4 INTEGER32 ro ý
Referenzfahrtgeschwindigkeit
(bei Suche nach Resolvernullpunkt)
VREF
609A h 00 h 4 UNSIGNED32 rw ý Referenzfahrtbeschleunigung —
60C2 h
00 h 4 RECORD ro — Interpolation Zeitspanne PTBASE
01 h 4 UNSIGNED8 rw — Interpolation Zeiteinheiten -
02 h 4 INTEGER16 rw — Interpolation Zeitindex -
60FF h 00 h 4 INTEGER32 rw ý Drehzahlsollwert —
6.4 Neukonfiguration des AX2000/2500
Im AX2000/2500 gibt es eine Anzahl von Parametern, die erst in der Initialisierungsphase beim Ein-
schalten des Geräts in das laufende Firmware-Programm integriert werden und dann ihre Wirkung
entfalten. Daher erfordert eine Änderung dieser Parameter ein Speichern aller Parameter und einen
anschließenden Neustart des Geräts. Dies kann über den CAN-Bus durch folgende SDOs ausge-
löst werden:
1. Schreiben des Objekt 35EB
h
Subindex 01
h
, Wert 0, Speichern - Kommando
2. Schreiben des Objekt 3632
h
Subindex 01
h
, Wert 0, Neustart des Geräts
CANopen für AX2000/2500 135
BECKHOFF
07/2007
Anhang