BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 56)

4.4.2.3 Objekt 6060h: modes_of_operation (DS402)
Mit diesem Objekt wird der Mode eingestellt und mit dem Objekt 6061
h
kann der eingestellte Mode
gelesen werden. Es können zwei Arten von Operationsmodi unterschieden werden:
herstellerspezifische Operationsmodi
Diese Operationsmodi sind auf die Gerätefunktionalitäten optimierte Betriebszustände.
Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DSP402
Diese Operationsmodi nach CANopen Antriebsprofil DSP402 definiert.
Nach einem Modewechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z.B.: Mode
Referenzierung _ Sollwert Referenzfahrtgeschwindigkeit).Wurde der Mode Lage oder Tippbetrieb
gespeichert, so ist der Mode Referenzierung nach einem RESET des Servoverstärkers eingestellt.
Ein Operationmode ist erst gültig, wenn er mit Objekt 6061
h
gelesen werden konnte.
WARNUNG:
Niemals den Modus bei drehendem Motor umschalten!
Das Umschalten der Modi ist bei “enabletem” Verstärker grundsätzlich nur bei Drehzahl 0
erlaubt. Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0.
Index 0x6060 h
Name mode_of_operation
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER8
Mode all
Zugriff wo
PDO Mapping möglich
Einheit —
Wertebereich —
EEPROM nein
Defaultwert —
Mode mode dez. mode hex. Kommentar
-10..-128 F8 h ..80 h reserviert
elektr. Getriebe -9 F7 h —
Tippbetrieb -8 F8 h —
Referenzierung -7 F9 h —
Trajektorie -6 FA h —
Strom analog -5 FB h —
Drehzahl analog -4 FC h —
Strom digital -3 FD h —
Drehzahl digital -2 FE h —
Lage -1 FF h Notwendiger Mode für Fahraufträge
— 0 0 reserviert nach DSP402
Positionierung (pp) 1 1 h nach DSP402
Drehzahl (vl) 2 2 h wird nicht unterstützt
Drehzahl (pv) 3 3 h nach DSP 402
Drehmoment (tq) 4 4 h nach DSP 402 (wird z. Zt. nicht unterstützt)
— 5 5 h reserviert
Referenzierung (hm) 6 6 h nach DSP 402
Interpolation 7 7 h nach DSP 402 (wird nicht unterstützt)
— 8..127 8 h ..7F h reserviert
56 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF