BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 66)

4.8 Positionierdaten für den Mode Lage (AX2xxx)
4.8.1 Objekt 2020h: Lageregler
Index 2020 h
Kurzbeschreibung Parameter für den Lageregler
Objektcode RECORD
Anzahl Elemente 10
Über diesen Index werden alle allgemeinen Parameter für den Mode Lage vorgegeben.
Beschreibung der Subindizes:
Subindex 01 h
Kurzbeschreibung Achstyp
Einheit —
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED8
Wertebereich 0, 1
Defaultwert 0
Beschreibt die Art der mechanischen Achse.
Wert 0: Linearachse. Es gibt einen definierten Referenzpunkt, ab dem Positionen gezählt werden.
Dieser muss durch eine Referenzfahrt oder durch Setzen eines Referenzpunktes definiert werden.
Falls konfiguriert, wird die Bewegung der Achse durch Software-Endschalter begrenzt.
Wert 1: Rundachse. Es muss nicht referenziert werden. Beim Starten von Fahrsätzen oder des
Tippbetriebes wird die Position jeweils auf 0 gesetzt Software-Endschalter begrenzen die Bewe-
gung nicht.
Subindex 02 h
Kurzbeschreibung In-Positionsfenster
Einheit μm
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2
31
-1)..(2
31
-1)
Defaultwert 4000 h
Festlegung eines Zielfensters für Positionierungen. Wird die Zielfenstergrenze erreicht, wird im her-
stellerspezifischen Statusregister das Bit 19 gesetzt und bei entsprechender Ausgangskonfiguration
der eingestellte Ausgang auf High gelegt.
Subindex 03 h
Kurzbeschreibung Maximaler Schleppfehler
Einheit μm
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2 31 -1)..(2 31 -1)
Defaultwert 40000 h
Festlegung eines Maximalwerts des Schleppfehlers. Überschreitet der auftretende Schleppfehler
diesen Wert, wird der Antrieb gestoppt. Über das herstellerspezifische Statusregister wird im Bit 2
die Schleppfehlerüberschreitung angezeigt. Bei einem eingestellten Wert von 0 wird der Schlepp-
fehler nicht überwacht.
66 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF