BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 23)

3.4.5.6 Abort SDO Protocol
Das "Abort SDO" Protokoll wird bei einer fehlerhaften SDO-Übertragung vom Servostar verwendet
und zeigt mit Hilfe des "abort code" (Fehlercode) den Fehler an, der zum Abbruch der Übertragung
führte. Der Fehlercode ist als UNSIGNED32-Wert kodiert. Die folgende Tabelle zeigt die möglichen
Ursachen für einen Abbruch:
Abort Code Beschreibung
0503 0000 h “Toggle Bit” wurde nicht alterniert
0504 0000 h SDO Protokoll “time out”
0504 0001 h Client/Server Kommando - Bezeichner nicht gültig oder unbekannt
0504 0002 h Unbekannte Blockgröße (block mode only)
0504 0003 h Unbekannte Blocknummer (block mode only)
0504 0004 h CRC Fehler (block mode only)
0504 0005 h Außerhalb des Speichers
0601 0000 h Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterstützt
0601 0001 h Versuchter Lesezugriff auf ein Objekt, das nur geschrieben werden kann
0601 0002 h Versuchter Schreibzugriff auf ein Objekt, das nur gelesen werden kann
0602 0000 h Objekt existiert im Objektverzeichnis nicht
0604 0041 h Objekt kann nicht in ein PDO “gemappt” werden
0604 0042 h Größe und Anzahl der “gemappten” Objekte übersteigt die mögliche PDO Länge
0604 0043 h Allgemeine Parameter - Inkompatibilität
0604 0047 h Allgemeine Inkompatibilität im Gerät
0606 0000 h Zugriffsverletzung aufgrund eines Hardwarefehlers
0607 0010 h Datentyp passt nicht, Länge des Service Parameters passt nicht
0607 0012 h Datentyp passt nicht, Länge des Service Parameters zu groß
0607 0013 h Datentyp passt nicht, Länge des Service Parameters zu klein
0609 0011 h Subindex existiert nicht
0609 0030 h Wertebereich des Parameters verlassen (nur für Schreibzugriffe)
0609 0031 h Wert des Parameters zu groß
0609 0032 h Wert des Parameters zu klein
0609 0036 h Maximaler Wert ist kleiner als minimaler Wert
0800 0000 h Allgemeiner Fehler
0800 0020 h Datum kann nicht übertragen oder gespeichert werden
0800 0021 h Datum kann aufgrund lokaler Geräteführung nicht übertragen / gespeichert werden
0800 0022 h Datum kann aufgrund des Gerätezustandes nicht übertragen / gespeichert werden
0800 0023 h
Dynamisches Generieren des Objektverzeichnisses nicht möglich oder bereits vorhanden
(Objektverzeichnis wird aus einer Datei erstellt und ein Fehler aufgrund einer defekten Datei
tritt auf)
Nicht aufgeführte “Abort Codes” sind reserviert.
3.4.6 Process Data Object (PDO)
PDOs werden für die Echtzeit - Datenkommunikation verwendet. Zum Beispiel lassen sich über
PDOs ähnliche Regler aufbauen wie sie bei analog realisierten Antrieben verwendet werden. Statt
der dort verwendeten +/- 10V Sollwertvorgabe und ROD-Istwertausgabe können hier digitaler Dreh-
zahlsollwert und Istpositionsausgabe über PDOs realisiert werden. Die PDO-Daten werden dazu
ohne Protokoll-Overhead übertragen und der Empfang nicht bestätigt.
Dieses Kommunikationsobjekt nutzt einen unbestätigten Kommunikationsdienst.
PDOs definieren sich über das Objektverzeichnis des AX2000/2500. Hierbei können vordefinierte
PDOs ausgewählt (“mapping” vordefinierter PDOs) oder vom Anwender selbst zusammengestellt
(variables “mapping”) werden. Das “Mapping” erfolgt mit Hilfe von SDOs während der Konfigura-
tionsphase. Die Länge und die “Mapping” Nummer des PDOs werden über das Antriebsprofil DS
402 definiert.
CANopen für AX2000/2500 23
BECKHOFF
07/2007
CANopen Kommunikationsprofil