BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 40)

4.3 PDO Mapping
Da der AX2000/2500 mehr als einen Betriebsmode unterstützt, werden unterschiedlich konfigurierte
PDOs für die Sende- und Empfangsrichtung - in Abhängigkeit der Anwendung - benötigt.
Die erste Lösung für die Handhabung von frei konfigurierbaren PDOs im AX2xxx war das “quasi
freie Mapping”. Bei dieser Art von freiem Mapping werden vordefinierte PDOs mit Hilfe eines Index
aus der PDO Bibliothek ausgewählt. Diese PDOs können inhaltlich nicht mehr umkonfiguriert wer-
den. Das “quasi freie Mapping” hat sich jedoch als zu statisch für die wachsende Anzahl unter-
schiedlichster Anwendungen gezeigt. Daher wurde das “vollständig freie Mapping” für PDOs
zusätzlich eingeführt. Hierbei kann der Anwender das PDO auch inhaltlich verändern
(
Þ Kap.3.4.6).
Die folgende Abbildung “Handling CANopen Prozessdatenkanal” veranschaulicht die Handhabung
von PDOs.
40 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF
0x1800 0x1801
0x1400 0x1401
PDO- COMM.Parameter
(Tx)
PDO- COMM.Parameter
(Tx)
PDO- COMM.Parameter
(Rx)
PDO- COMM.Parameter
(Rx)
Channel
1
Channel
4
Channel
1
Channel
4
SYNC/ASYNC SYNC/ASYNC
SYNC/ASYNC SYNC/ASYNC
O
bj
ek
t0
x2
6 0
0
N
o
= 1
.. .4
0
PDO-Channel
1
(Rx)
PDO-Channel
1
(Tx)
PDO-Channel
4
(Rx)
PDO-Channel
4
(Tx)
Object
Dictionary
Index
Subindex
Dat
a
PDO
-
Rx
(Receive)
PDO
-
Tx
(T
ransmit)
PDO-Pool
(Rx)
(Pre)definition
o
f
m
apping
PDO-Pool
(Tx)
(Pre)definition
o
f
m
apping
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Fixed
dat
a
Free
mapping
Free
mapping
Free
mapping
Free
mapping
No
1
No
1
No
2
No
2
No
3
No
3
No
4
No
4
No
5
No
5
No
37
No
37
No
40
No
40
Maske
0x2014
Maske
0x2014-17
0x2A00=No37||No40
0x2600=No37||No40
0x1A00
0x1600
0x1A03
0x1603
0x2A01=No37||No40
0x2601=No37||No40
0x2A00
No37&No40 ¹
0x2600
No37&No40
¹
0x2A01
No37&No40
¹
0x2601
No37&No40
¹
O
bj ek
t 0
x2
6 0 1
N
o =
1 .. .4
0
Handling
CANopen
Prozessdatenkanal
(PDO)
O
bj
ek
t 0
x2
A 00
N o=
1.
..4
0
O
bj
ek
t0
x2
A 01
N o=
1. ..4
0
Konfiguration
Datenkanal
Konfiguration
Datenkanal
Konfiguration
Datenkanal
Konfiguration
Datenkanal
Konfiguration
Datum
Konfiguration
Datum