BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 73)

Subindex 08 h
Kurzbeschreibung Ruckbegrenzung (Beschleunigung) (i.V)
Einheit ms
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED16
Wertebereich 1..65535
Defaultwert 0
Über diesen Index wird die Form der Beschleunigungsrampe vorgegeben. Der Wert muss kleiner
als die Hälfte der Anfahrzeit (Subindex 06
h
) gewählt werden. Folgende Darstellung dient der Veran-
schaulichung:
Dabei entspricht T
1
dem Subindex 06
h
, T
2
dem Subindex 08
h
.Bei T
2
= 0 wird eine Trapezrampe
gefahren, bei T
2
=
T
2
1 wird in etwa eine sin² – Rampe gefahren.
Subindex 09 h
Kurzbeschreibung Ruckbegrenzung (Verzögerung)(i.V.)
Einheit ms
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED16
Wertebereich 0..65535
Defaultwert 0
Über diesen Index wird die Form der Bremsrampe vorgegeben. Der Wert muss kleiner als die
Hälfte der Bremszeit (Subindex 07
h
) gewählt werden. Die Ruckbegrenzung wirkt hier sinngemäß
wie bei der Begrenzung für das Anfahren.
Subindex 0A h
Kurzbeschreibung Nummer des Folgefahrauftrages
Einheit —
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED16
Wertebereich 0..180, 192..255
Defaultwert 0
Über diesen Index wird die Nummer eines Folgefahrauftrags eingestellt. Ob mit diesem fortgefahren
wird, wird über den Subindex 03
h
, Bit 3 eingestellt.
CANopen für AX2000/2500 73
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil
a
t
T
2
T
2
T
1