BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 24)

Die Definition des PDO Dienstes und des Protokolls sind dem DS301 zu entnehmen. Beispiele zur
Handhabung von PDOs sind im Applikationsteil dieser Dokumentation zu finden.
Grundsätzlich können zwei Arten von PDOs in Abhängigkeit der Übertragungsrichtung unterschie-
den werden:
l Transmit PDOs (TPDOs) (AX2xxx Þ Master)
Die TPDOs übertragen Daten vom AX2xxx zur Steuerung
(z.B. Istwertobjekte, Gerätezustände).
l Receive PDOs (RPDOs) (Master Þ AX2xxx)
Die RPDOs übertragen Daten von der Steuerung zum AX2xxx
(z.B. Sollwerte)
Der AX2000/2500 unterstützt für jede Übertragungsrichtung zwei unabhängige PDO - Kanäle. Die
Kanäle sind mit den Kanalnummern 1 bis 4 gekennzeichnet.
Zur Konfiguration der vier möglichen PDOs stehen jeweils drei Parameter zur Verfügung, die über
entsprechende SDOs eingestellt werden können:
1. Auswahlparameter, mit denen aus einer Anzahl möglicher PDO-Konfigurationen die
zwei PDOs in jeder Richtung ausgewählt werden, die im Prozessdatenbetrieb verwendet
werden sollen:
(Objekte 2600
h
bis 2603
h
, 2A00
h
bis 2A03
h
)
2. Mappingparameter, über die zum einen ermittelt werden kann, welche Daten im
ausgewählten PDO vorhanden (= gemappt) sind und über die zum anderen bei den frei
konfigurierbaren PDOs (PDO. Nr. 37 bis 40) das Mapping der PDOs vorgegeben werden
kann
3. Kommunikationsparameter, die festlegen, ob die PDOs im synchronisierten Betrieb oder
ereignisgesteuert arbeiten sollen: (Objekte 1400
h
bis 1403
h
, 1800
h
bis 1803
h
)
Darüber hinaus können einzelne Bits der TPDOs maskiert werden, um so bitweise das selbständige
Generieren des Sendetriggers auf einzelne “Bitereignisse” von TPDOs zu steuern.
3.4.6.1 Übertragungsmodi
Es werden die folgenden PDO Übertragungsmodi (transmission mode) unterschieden:
l Synchrone Übertragung
l Asynchrone Übertragung
Um Antriebe zu synchronisieren, wird periodisch das vordefinierte SYNC – Objekt übertragen (Bus-
takt). Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das
SYNC Objekt übertragen.
Die Einstellung der Übertragungsmodi wird mit Hilfe der PDO Kommunikationsparameter vorge-
nommen.
24 CANopen für AX2000/2500
CANopen Kommunikationsprofil
07/2007
BECKHOFF
SYNC SYNC SYNC
Größe des
Asynchrone
Zeit
Synchrone
PDOs PDOs
Objekt
SYNC-Fensters
Objekt Objekt