BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 45)

4.3.1.2 Objektbeschreibung
4.3.1.2.1 Objekt 1400-1403h: 1st -4th Receive - PDO Kommunikationparameter
(DS301)
Subindex Beschreibung
00 h Anzahl der Einträge
01 h PDO COB-ID*
02 h transmission type**
03 h inhibit time
04 h CMS priority group
* Nach der Selektion eines PDOs über 2600-2603 h kann hier der COB-Identifier benannt werden, auf den der
Verstärker reagieren soll (falls ein abweichender Wert vom Defaultwert erforderlich ist)
** Zur Anwahl SYNC, event-gesteuert etc.
4.3.1.2.2 Objekt 1600-1603h: 1st -4th Receive - PDO Mappingparameter (DS301)
Subindex Beschreibung
00 h Anzahl der konfigurierten Objekte
01 h ..08 h Beschreibung der konfigurierten Objekte
4.3.1.2.3 Objekt 2600-2603h: 1st -4th Receive PDO select
Mit Hilfe dieses Objekte wird ein vordefiniertes Empfangs - PDO ausgewählt. Mit den Objekte
1400-1403
h
"1
st
-4
th
Receive PDO parameter" und 1600-1603
h
"1
st
-4
th
Receive PDO mapping"
können dann die Eigenschaften dieses PDOs festgelegt werden.
Dieses Objekt ermöglicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs. Die möglichen anwählba-
ren PDOs sind in der Tabelle in Kapitel 4.3.1 aufgeführt.
Index 2600 h ... 2603 h
Name 1 st -4 th Receive PDO select
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Wertebereich 0..255
Defaultwert 0
4.3.1.2.4 Objekt 2721h: Konfiguration Receive PDO 33
Dieses Objekt beeinflusst die Verarbeitung der empfangenen acht Datenbytes des PDOs Trajekto-
rie (Nr. 33). Mit dem Wert „LOW“ (LOW = 0) werden die Bytes 0 – 3 (Subindex 01
h
des PDO-Map-
pings) und mit dem Wert „HIGH“ (HIGH = 1) die Bytes 4 – 7 (Subindex 02
h
des PDO-Mappings)
des PDOs als inkrementeller Sollwert für die nächste Bewegung interpretiert.
Index 2721 h
Name PDO 33 data select
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Einheit —
Wertebereich 0, 4
EEPROM nein
Defaultwert 0
CANopen für AX2000/2500 45
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil