BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 54)

Modeabhängige Bits im controlword
Die folgende Tabelle beschreibt die modeabhängigen Bits im controlword. Es werden z. Zt. nur her-
stellerspezifische Modi unterstützt. Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt 6060
h
“Modes of
operation” eingestellt.
Operation mode Nr. Bit 4 Bit 5 Bit 6
Lage FF h reserviert reserviert reserviert
Drehzahl digital FE h reserviert reserviert reserviert
Strom digital FD h reserviert reserviert reserviert
Drehzahl analog FC h reserviert reserviert reserviert
Strom analog FB h reserviert reserviert reserviert
Trajektorie FA h reserviert reserviert reserviert
Referenzierung F9 h Referenzfahrt starten reserviert reserviert
Tippbetrieb F8 h reserviert reserviert reserviert
Profile Position
Mode (pp)
01 h new_set_point change_set_immediately absolut / relativ
Profile Velocity
Mode (pv)
03 h reserviert reserviert reserviert
Homing Mode (hm) 06 h homing_operation_start reserviert reserviert
Beschreibung der restlichen Bits im controlword
Im Folgenden werden die restlichen Bits des controlword beschrieben.
Bit 8 Zwischenstopp Ist Bit 8 gesetzt, wird in sämtlichen Modi der Antrieb gestoppt (Zwischens-
topp). Die Sollwerte (Geschwindigkeit für Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer,
Sollwerte für Digitalmode) der einzelnen Modi bleiben erhalten
Bit 9,10 Diese Bits sind durch das Antriebsprofil (DS402) reserviert.
Bit 11 Fehler quittieren Durch Setzen von Bit 11 wird die Ansprechüberwachung und/oder der
Schleppfehler quittiert.
Bit 12 Rücksetzen der Position unter Berücksichtigung des Referenzoffsets. (siehe auch Referenz-
fahrtart Nr. 6 in Objekt 2024
h
, Subindex 01
h
)
Bit 13, 14, 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und z.Zt. reserviert.
4.4.2.2 Objekt 6041h: Statusword (DS402)
Der momentane Zustand der Zustandsmaschine kann mit Hilfe des statusword
(
Þ Kap.4.3.2.1.1) abgefragt werden.
Index 0x6041 h
Name Statusword
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED16
Mode all
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit —
Wertebereich 0..65535
EEPROM ja
Defaultwert 0
54 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF