BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 19)

3.4.1 Network Management Objects (NMT)
Das NMT - Telegramm sieht wie folgt aus:
Der Antrieb unterstützt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements:
cs = 129, reset node: führt zu einem Kaltstart des Antriebs, damit werden sämtliche im RAM
abgelegte Parameter gelöscht und wieder die im EEPROM
gespeicherten Werte bzw. Defaultwerte eingestellt.
cs = 1, start remote node: startet den CAN-Knoten, d.h. gibt die PDOs des Antriebs zur
Bedienung frei. Ab diesem Zeitpunkt werden Sende-PDOs
ereignisgesteuert gesendet, bzw. kann der zyklische
Prozessdatenbetrieb starten.
cs = 2, Stop remote node: stoppt den CAN-Knoten, d.h. der Antrieb reagiert nicht mehr auf
empfangene PDOs und sendet keine mehr.
3.4.2 Synchronisation Object (SYNC)
Das SYNC ist ein periodisches “Broadcast” – Objekt und gibt den Basis - Bustakt vor. Um einen
zeitlich äquidistanten Abstand zu ermöglichen, besitzt das SYNC eine hohe Priorität. Die Anwen-
dung dieses Protokolls wird im Applikationsteil dieses Handbuchs veranschaulicht.
3.4.3 Time Stamp Object (TIME)
Dieses Kommunikationsobjekt wird vom AX2xxx nicht unterstützt.
3.4.4 Emergency Object (EMCY)
Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation generiert. Für jeden Feh-
ler wird dieses Objekt erneut übertragen. Da die Fehlercodes geräteabhängig sind, werden sie im
Kapitel "CANopen Antriebsprofil" (
Þ Kap.4) beschrieben.
CANopen für AX2000/2500 19
BECKHOFF
07/2007
CANopen Kommunikationsprofil
NMT Master
Start Remote Node
COB-ID = 0
request
Data Byte
cs = command specifier (Kommandonummer)
NODE-ID = Stationsadresse
indication
indication
indication
NMT Slave(s)
cs
NODE
ID
1 0