BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 13)

2.5 Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN-Bus - Betrieb
Die folgenden Parameter sind für den CAN - Betrieb wichtig:
1. CBAUD (Objekt 3515
h
Subindex 01
h
): Übertragungsrate für den CAN-Bus
2. ADDR (Objekt 3505
h
Subindex 01
h
): Mit dem Kommando ADDR wird die Feldbus-Adresse des
Verstärkers definiert. Nach der Änderung der Adresse sollten alle Parameter im EEPROM abge-
speichert werden und der Verstärker aus- und eingeschaltet werden.
3. AENA (Objekt 3506
h
Subindex 01
h
): Hiermit kann der Zustand des Software-Enable beim Ein-
schalten des Verstärkers definiert werden. Mit dem Software-Enable wird einer externen Steuerung
die Möglichkeit gegeben die Endstufe softwaremässig zu sperren bzw. freizugeben. Bei Geräten,
die mit einem analogen Sollwert arbeiten (OPMODE=1,3) wird beim Einschalten des Verstärkers
das Software-Enable automatisch gesetzt, so dass diese Geräte sofort betriebsbereit sind (Hard-
ware-Enable vorausgesetzt). Bei allen anderen Geräten wird beim Einschalten das Software-Enable
auf den Wert von AENA gesetzt. Die Variable AENA hat auch eine Funktion beim Resettieren des
Verstärkers nach einem Fehler (über digitalen Eingang 1 bzw. mit dem ASCII-Kommando
CLRFAULT). Bei Fehlern, die softwaremässig resettiert werden können, wird, nachdem der Fehler
gelöscht wurde, der Software-Enable auf den Zustand von AENA gesetzt. Auf diese Weise ist das
Verhalten des Verstärkers beim Software-Reset analog zu dem Einschaltverhalten.
4. DRVCNFG (Objekt 3672
h
Subindex 01
h
): Mit der Konfigurationsvariable DRVCNFG können
unterschiedliche CANopen-Zusatzfunktionen des Verstärkers aktiviert werden.
Bit0 =1 CANopen Einschalt-Telegramm 0 Bytes lang
=0 CANopen Einschalt-Telegramm 8 Bytes lang
Bit1 =1 Beeinflussung der CANopen-Zustandsmaschine durch Enable/Disable. Die
CANopen-Zustandsmaschine richtet sich nach dem internen Zustand des
Servoverstärkers. Bei einer Änderung dieses Zustandes (z.B. Hardware-Disable)
wird die CANopen-Zustandsmaschine automatisch aktualisiert (mit entsprechender
Emergency-Meldung).
=0 Die CANopen-Zustandsmaschine wird nicht beeinflusst.
Bit2 =1 Überprüfung der Objekt-Länge, Generierung eines Emergency-Objektes bei
fehlerhafter Objekt-Länge
=0 die Objekt-Länge wird nicht überprüft.
Bit3 =1 Bei dieser Konfiguration können alle PDO-Mappings und Kommunikations-
parameter abgespeichert werden. Dies erfolgt mit dem Objekt 1010 sub 2
(
Þ Kap. 4.2.1.16).
Bei Einschalten des Geräts wird dieses gespeicherte Mapping eingestellt.
=0 Beim Einschalten des AX2000/2500 wird die Defaultkonfiguration der
PDO - Mappings eingestellt.
5. MDRV (Objekt 3639h, Subindex 01h):
Mit der Konfigurationsvariablen MDRV kann der Multidrive - Modus (MDRV = 1) für die Setup-Soft-
ware eingestellt werden. Dann sind nur die ersten drei TPDOs und RPDOs nutzbar. Falls alle vier
TPDOs und RPDOs genutzt werden sollen, muss diese Konfigurationsvaraibale auf 0 gesetzt sein.
CANopen für AX2000/2500 13
BECKHOFF
07/2007
Installation / Inbetriebnahme