BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 4)

4 C A N o p e n A n t r i e b s p r o f i l
4.1 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Allgemeine Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Allgemeine Objekte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1.2 Objekt 1001h: Error register (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-Defined Error Field (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1.5 Objekt 1004h: Zahl der unterstützten PDOs (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.1.6 Objekt 1005h: COB-ID der SYNC - Message (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1.7 Objekt 1006h: Communication Cycle Period (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1.8 Objekt 1007h: Synchronous window length (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1.9 Objekt 1008h: Manufacturer Device Name (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1.10 Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1.11 Objekt 100Bh: Node-ID (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1.12 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1.13 Objekt 100Dh: Life Time Factor (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1.14 Objekt 100Eh: COB - ID Nodeguarding (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.1.15 Objekt 100Fh: Zahl der unterstützten Objekte (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.1.16 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.1.17 Objekt 1012h: COB - ID für Time - Stamp Message (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1.18 Objekt 1013h: High Resolution Time Stamp (i.V.) (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1.19 Objekt 1014h: COB - ID für Emergency Message (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1.20 Objekt 1018h: Identity Object (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 PDO Mapping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.1 Empfangs-PDOs (RPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1.1 Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1.1.1 PDO controlword (1) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1.1.2 PDO ASCII-Kanal empfangen (21). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.1.1.3 PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.1.1.4 PDO Sollwert 2 (32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.1.1.5 PDO Trajektorie (33) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.1.1.6 PDO Fahrsatz (34) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.1.1.7 PDO Starte Fahrsatz (35). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.1.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.1.1.9 PDO Masterposition für CAN-Slaves (41) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.1.2 Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.1.2.1 Objekt 1400-1403h: 1st -4th Receive - PDO Kommunikationparameter (DS301) . . . . . . . . . 45
4.3.1.2.2 Objekt 1600-1603h: 1st -4th Receive - PDO Mappingparameter (DS301). . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.1.2.3 Objekt 2600-2603h: 1st -4th Receive PDO select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.1.2.4 Objekt 2721h: Konfiguration Receive PDO 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.2 Sende-PDOs (TPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.2.1 Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.2.1.1 PDO statusword (1) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.2.1.2 PDO ASCII-Kanal senden (21). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.2.1.3 PDO Ist-Lage (22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.2.1.4 PDO Erweiterter Status (23). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.2.1.5 PDO Ist-Lage 2 (32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.2.1.6 PDO Inkrementeller Positionsistwert (33). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.2.1.7 PDO Positionsschwellen (34). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.2.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.2.1.9 PDO Interne Master-Sollposition (41). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.2.2 Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.2.2.1 Objekt 1800-1803h: 1st -4th Transmit - PDO Kommunikationsparam. (DS301) . . . . . . . . . . 49
4.3.2.2.2 Objekt 1A00-1A03h: 1st -4th Transmit - PDO Mappingparameter (DS301) . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.2.2.3 Objekt 2A00-2A03h: 1st -4th Transmit PDO select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.2.2.4 Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4 CANopen für AX2000/2500
Inhaltsverzeichnis
07/2007
BECKHOFF
S e i t e