BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 25)

3.4.6.2 Triggermodi
Es werden drei Triggermodi (Triggering Modes) unterschieden:
l Ereignisgesteuert (Event Driven)
Die Übertragung der Telegramme wird über ein Objektepezifisches Ereignis getriggert.
Zusätzlich besteht die Möglichkeit einzelne Bits objektunabhängig zu maskieren, um so das
Selbständige generieren von Telegrammen einzuschränken und somit die Buslast zu senken
(
Þ Kap. 4.3.2.2.4 f).
l Zeitgesteuert (Time Driven)
Bei ereignisgesteuerten Signalen, die eine zu hohe Buslast erzeugen würden, kann mit Hilfe
der "inhibit time" (Kommunikationsparameter, Subindex 3) betimmt werden, nach welcher Min-
destzeit wieder ein PDO gesendet werden darf.
3.4.7 Nodeguard
Das Node Guarding Protokoll dient der Funktionsüberwachung des Antriebs. Dazu wird der Antrieb
in äquidistanten Zeitabständen vom CANopen - Master angesprochen.
Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard - Telegrammen liegen darf, wird
durch das Produkt der Guard Time (Objekt 100C
h
, Þ Kap. 4.2.1.12) und des Life Time Factors
(Objekt 100D
h
, Þ Kap. 4.2.1.13) bestimmt. Ist einer dieser beiden Werte 0, ist die Ansprechüber-
wachung deaktiviert. Das Nodeguarding wird nur bei enableter Endstufe aktiviert. Wird der Antrieb
innerhalb der Zeit, die durch die Objekte 100C
h
und 100D
h
definiert ist, nicht angesprochen, tritt die
Warnung N04 (Ansprechüberwachung) am Antrieb auf, der Antrieb wird mittels Quickstop - Rampe
abgebremst und jede weitere Bewegung wird verhindert. Die zeitliche Folge des Nodeguardings
sieht wie folgt aus:
t = toggle Bit, ändert seinen Zustand mit jedem Slave-Telegramm
s = Zustand der NMT Slave - Zustandsmaschine
Das Nodeguarding wird vom Master mit RTR - Telegrammen mit dem COB-ID ausgeführt, der über
das Objekt 100E
h
( Þ Kap. 4.2.1.14) beim Slave eingestellt werden kann. Der Defaultwert hierfür ist
700
h
+ Slave - Knotenadresse.
CANopen für AX2000/2500 25
BECKHOFF
07/2007
CANopen Kommunikationsprofil
NMT Master
COB-ID = ...
SPS / PLC
remote transmit request
remote transmit request
request
request
indication
indication
response
response
NMT Slave
confirm
Guard
T
ime
confirm
6..0
s
6..0
s
7
t
7
t
0
0
1
1
AX2000/2500