BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 126)

Nachdem das PDO Trajektorie nun auf zwei Achsen gemappt ist, müssen die Kommunikationspa-
rameter bei beiden so eingestellt werden, dass sie auf denselben Kommunikationsobjekt-Identifier
(COB-ID) reagieren. Der COB-ID für die erste Station kann dabei auf seinem Defaultwert 301 blei-
ben, der für die zweite Station kann dann auf diesen umgemappt werden:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
602 23 01 14 01 h 01 03 00 00 2. RPDO für 2. Achse auf
301 mappen
582 60 01 14 01 h 00 00 00 00
Beide Stationen reagieren jetzt auf denselben COB-ID 301.
Mit dem Objekt 2721
h
Subindex 00
h
kann dann bestimmt werden aus welchem Teil des 8
Byte-Datenfelds jede Achse ihre Trajektorie bezieht. Mit dem Wert 0 werden dabei die Bytes 0..3
der Daten ausgewählt, mit dem Wert 1 die Bytes 4..7:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 21 27 00 h 00 00 00 00 1. Achse verwendet Byte
0..3 als Wert
581 60 21 27 00 h 00 00 00 00
602 2F 21 27 00 h 04 00 00 00 2. Achse verwendet Byte
4..7 als Wert
582 60 21 27 00 h 00 00 00 00
Die Istpositionen der Achsen sollen auch als inkrementelle Istpositionen an die Steuerung zurück-
kommen. Daher werden die jeweils zweiten Transmit-PDOs auf das TPDO 33 Inkrementeller Posi-
tionsistwert (33
d
= 21
h
) gemappt.:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 01 2A 00 h 21 00 00 00 PDO Trajektorie für 1.
Achse eingestellt
581 60 01 2A 00 h 00 00 00 00
602 2F 01 2A 00 h 21 00 00 00 PDO Trajektorie für 2.
Achse eingestellt
582 60 01 2A 00 h 00 00 00 00
Es wird hier davon ausgegangen, dass die beiden Geräte mit jedem SYNC-Kommando neue Tra-
jektorienwerte übernehmen und ihre inkrementellen Positionsistwerte zurücksenden sollen. Also
müssen die Kommunikationsparameter entsprechend eingestellt werden:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 01 14 02 h 01 00 00 00 RPDO 2 Achse 1 Reaktion
auf jedes SYNC
581 60 01 14 02 h 00 00 00 00
602 2F 01 14 02 h 01 00 00 00 RPDO 2 Achse 2 Reaktion
auf jedes SYNC
582 60 01 14 02 h 00 00 00 00
601 2F 01 18 02 h 01 00 00 00 TPDO 2 Achse 1 Reaktion
auf jedes SYNC
581 60 01 18 02 h 00 00 00 00
602 2F 01 18 02 h 01 00 00 00 TPDO 2 Achse 2 Reaktion
auf jedes SYNC
582 60 01 18 02 h 00 00 00 00
Damit Trajektorien gefahren werden können, müssen sich beide Servoverstärker im entsprechen-
den Modus befinden. Dies wird über den Index 6060
h
eingestellt:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 60 60 00 h FA 00 00 00 Trajektorienmodus für
Achse 1 einstellen 581 60 60 60 00 h 00 00 00 00
602 2F 60 60 00 h FA 00 00 00 Trajektorienmodus für
Achse 2 einstellen 582 60 60 60 00 h 00 00 00 00
126 CANopen für AX2000/2500
Anhang
07/2007
BECKHOFF