BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 70)

Subindex 03 h
Kurzbeschreibung Fahrauftragsart
Mode pp
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED8
Einheit —
Wertebereich 0..FFFF h
EEPROM nein
Defaultwert 0
Über diesen Index werden Fahrparameter des Fahrauftrags eingestellt. Die Bedeutung der Bits wird
in den folgenden Tabellen erklärt.
Bit Wert Bedeutung
0 0x0001 h Bit für die Art des relativen/absoluten Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
1 0x0002 h Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
2 0x0004 h Bit für die Art des relativen Fahrsatzes (s. Tabelle 2)
3 0x0008 h
=0 kein Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition
bleibt der Antrieb stehen
=1 Folgefahrsatz vorhanden, nach dem Erreichen der Zielposition wird
automatisch der Folgefahrsatz gestartet. Die Nummer des
Folgefahrsatzes wird mit dem Kommando O_FN vorgegeben.
4 0x0010 h Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
5 0x0020 h Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
6 0x0040 h Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
7 0x0080 h Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
8 0x0100 h Bit für die Art des Folgefahrsatzes (s. Tabelle 3)
9 0x0200 h reserviert
10 0x0400 h reserviert
11 0x0800 h reserviert
12 0x1000 h
=0 die Brems- und Anfahrbeschleunigung wird als Brems-/Anfahrzeit von 0
auf die Zielgeschwindigkeit (in msek) vorgegeben.
=1 die Brems- und Anfahrbeschleunigung wird in mm/sek² vorgegeben.
(s. auch Kommandos O_ACC1, O_ACC2, O_DEC1, O_DEC2).
13 0x2000 h
=0 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit des Fahrsatzes werden als
Inkremente interpretiert. Es findet keine Umrechnung statt.
=1 die Zielposition und die Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des
Fahrsatzes in Inkremente umgerechnet. Für die Umrechnung werden
die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt.
(s. auch Kommandos O_S, O_V, PGEARI, PGEARO)
14 0x4000 h
=0 die Geschwindigkeit des Fahrsatzes wird beim Fahrsatzstart als die
Zielgeschwindigkeit übernommen.
=1 die Zielgeschwindigkeit wird beim Fahrsatzstart analog vorgegeben
(SW1). Beim Start des Fahrsatzes wird der analoge SW1-Wert
eingelesen und als die Zielgeschwindigkeit übernommen
(Skalierung: 10V=VSCALE1).
Das Vorzeichen der SW1-Spannung wird ignoriert.
15 0x8000 h Bit 3 für die Art des relativen Fahrsatzes (s. separate Tabelle)
70 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF