BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 9)

1.5 Realisierte Grundfunktionen über CANopen
In Zusammenhang mit dem im digitalen Servoverstärker AX2000/2500 integrierten Lageregler wer-
den folgende Funktionen bereitgestellt:
Einricht- und Allgemeine Funktionen:
— Referenzfahren, Referenzpunkt setzen
— Tippen mit variabler Geschwindigkeit
— Vorgabe digitaler Sollwerte für die Drehzahl- und Momentenregelung
Positionierfunktionen:
— Ausführen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
— Ausführen eines Direktfahrauftrages
— Trajektorie absolut
Datentransferfunktionen:
— Übertragen eines Fahrauftrages in den Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
Ein Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen:
» Positionssollwert (Absolutauftrag) oder Wegsollwert (Relativauftrag)
» Geschwindigkeitssollwert
» Beschleunigungszeit, Bremszeit, bei Bedarf Ruckbegrenzungszeiten (i.V.)
» Fahrauftragsart (absolut/relativ)
» Nummer eines Folgefahrauftrags (mit oder ohne Zwischenstopp)
— Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
— Lesen von Istwerten
— Lesen der Fehlerregister
— Lesen der Statusregister
— Lesen / Schreiben von Regelparametern
1.6 Verhalten bei Kommunikationsstörungen BUSSOFF
Die Kommunikationsstörung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2 (CAN controller) überwacht und
gemeldet. Diese Meldung kann unterschiedliche Ursachen haben.
Hier einige Beispiele:
- Telegramm wird gesendet, obwohl kein weiterer CAN – Knoten angeschlossen ist
- CAN Knoten weisen unterschiedliche Baudraten auf
- Busleitung defekt
- Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschlüsse.
Ein BUSOFF wird vom AX2000/2500 nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN Knoten angeschlossen
ist und mindesten ein Objekt zu Beginn erfolgreich abgesetzt werden konnte. Der Zustand BUSOFF
wird mit der Fehlermeldung F23 signalisiert. Sollte beim Auftreten dieses Fehlers die Endstufe frei-
gegeben (enable) sein und eine Fahrfunktion ausgeführt werden, wird der Antrieb mit der Not-
bremsrampe angehalten und die Endstufe gesperrt (disable).
1.7 Systemvoraussetzungen
— Servoverstärker AX2000/2500
— Masterstation mit CAN-Bus Anbindung (z.B. PC mit CAN-Interface)
1.8 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren
— Busankopplung und Busmedium: CAN-Standard ISO 11898 (CAN-Highspeed)
— Übertragungsgeschwindigkeit: max. 1MBit/s
Einstellmöglichkeiten des Servoverstärkers:
10, 20, 50, 100, 125, 250, 333, 500(default), 666, 800, 1000kBaud
CANopen für AX2000/2500 9
BECKHOFF
07/2007
Allgemeines