BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 59)

4.5.2.3 Objekt 6093h: position_factor (DS402)
Der Positionsfaktor (position_factor) konvertiert die gewünschte Position in das interne Datenformat
des AX2000/2500 (Inkremente).
Die Auflösung des Lagereglers kann mit 20 Bit/Umd oder 16 Bit/Umd betrieben werden (s. Objekt
35D1
h
und ASCII – Kommando PRBASE). Mit Hilfe des Numerators und der Vorschubkonstante
kann jede beliebige Skalierung eingestellt werden.
position_ factor
position_ encoder_ resolution gear_ r
=
´ atio
feed_ constant
l position_encoder_resolution
Auflösung des Lagereglers 2
20
oder 2
16
l gear_ratio
Übersetzungsverhältnis des eingesetzten Getriebes
l feed_constant
Vorschubkonstante des Abtriebes
Index 0x6093 h
Name position_factor
Objektcode ARRAY
Anzahl Elemente 2
Datentyp UNSIGNED32
Beschreibung der Subindizes:
Subindex 01 h
Kurzbeschreibung numerator
Mode pp
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Einheit Inkremente [inc]
Wertebereich 0..(2
32
-1)
EEPROM nein
Defaultwert 2 20
Subindex 02 h
Kurzbeschreibung feed_constant
Mode pp
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Einheit —
Wertebereich 0..(2 32 -1)
EEPROM nein
Defaultwert 10000
Beispiel: Eine Umdrehung soll 10000 Inkrementen entsprechen. Übersetzungsverhältnis ist 1.
position_ factor
2 Inkr.
10000Inkr.
20
=
Þ Numerator: 2
20
Vorschubkonstante: 10000
Þ Sollwertvorgabe in [Inkr / Umd.] für das Objekt 607A
h
(target_position)
Der Numerator entspricht im Gerät dem ASCII - Parameter PGEARO, die feed_constant dem Para-
meter PGEARI.
CANopen für AX2000/2500 59
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil