4 canopen antriebsprofil, 1 emergency messages, Antriebsprofil – BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile Benutzerhandbuch
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4
CANopen Antriebsprofil
4.1
Emergency Messages
“Emergency Messages” werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID –
Priorität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die “Emergency Message” beinhaltet ein
Fehlerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Byte), Fehlerregister (1Byte) und die Fehlerkatego-
rie (1Byte) und zusätzlichen Informationen (
Þ Kap. 3). Das höherwertige Byte der Fehlernummer
gibt die Fehlerklasse und das niederwertige Byte die Fehlernummer der Klasse an. Fehlernummern
von xx00
h
bis xx7F
h
sind im Kommunikations- oder Antriebsprofil definiert. Fehlernummern von
xx80
h
bis xxFF
h
sind herstellerspezifische Definitionen. Mit Hilfe der Fehlerkategorie können auftre-
tende Fehler in ihrer Bedeutung klassifiziert werden. Es sind die folgenden Fehlerkategorien
definiert:
1:
Fehler, die nur durch einen Reset (Kommando “COLDSTART” oder Bit 7 im controlword
Þ 4.4.2.1) gelöscht werden können. Diese Fehler werden auch durch Blinken der LED -
Anzeige in der Frontplatte angezeigt.(Fxx, xx = Fehlernummer)
2:
Fehler, die durch Bit 11 im controlword (
Þ Kap. 4.4.2.1) gelöscht werden können.
3:
Fehlermeldungen, die bei der Verarbeitung eines PDOs auftreten können.
4:
Fehler, die nicht durch den Anwender behoben werden können.
5:
Bedienungsfehler / Warnungen
CANopen für AX2000/2500
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BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil