BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 69)

4.8.2 Objekt 2022h: Positionierdaten für den Mode Lage
Index 2022 h
Kurzbeschreibung Fahrauftragsparameter
Objektcode RECORD
Anzahl Elemente 16
Über diesen Index werden alle Parameter eingegeben, die einen Bezug zu im Regler gespeicherten
oder direkt ausführbaren Fahraufträgen haben. (Siehe ASCII-Kommando “ORDER”)
Beschreibung der Subindizes:
Subindex 01 h
Kurzbeschreibung Position
Mode Lage
Zugriff rw
PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 34)
Datentyp INTEGER32
Einheit Inkremente oder μm
Wertebereich -(2 31 -1)..(2 31 -1)
EEPROM nein
Defaultwert 0
Über diesen Index wird die Zielposition (Absolutfahrauftrag) oder die zu fahrende Strecke (Relativ-
fahrauftrag) von Fahraufträgen vorgegeben. Dies wird durch Bit 0 der Fahrauftragsart festgelegt. Bit
13 der Fahrauftragsart legt fest, ob der angegebene Wert als Inkrement oder SI-Wert interpretiert
werden soll.
Subindex 02 h
Kurzbeschreibung Sollgeschwindigkeit gewichtet
Mode Lage
Zugriff rw
PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 34)
Datentyp INTEGER16
Einheit Inkremente/s oder μm/s
Wertebereich -32768..32767
EEPROM nein
Defaultwert 0
Über diesen Index wird die Sollgeschwindigkeit für Fahraufträge vorgegeben. Er wird über Subindex
0D
h
gewichtet. Wird der Wert durch Wahl von Fahrauftragsartbit 13 = 1 als SI-Einheit definiert,
ergibt sich die Inkrementalgeschwindigkeit vi als
v v
PGEARO
PGEARI 4000 i SI
= ´
´
,
wobei PGEARO (Objekt 2020
h
, Subindex 08
h
) die Anzahl der Inkremente enthält, die gefahren wer-
den, wenn die zu fahrende Strecke PGEARI (Objekt 2020
h
,Subindex 09
h
) beträgt. Zu beachten ist,
dass dabei eine Motorumdrehung einer Inkrementzahl von 2
20
= 1048567 entspricht.
CANopen für AX2000/2500 69
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil