BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 74)

Subindex 0B h
Kurzbeschreibung Startverzögerung Folgefahrauftrag
Einheit ms
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED16
Wertebereich 1..65535
Defaultwert 0
Über dieses Objekt wird eine Verzögerungszeit eingestellt, mit der der Folgefahrauftrag gestartet
wird. Dazu muss diese Funktion über Subindex 03
h
, Bit 7 freigegeben werden.
Subindex 0C h
Kurzbeschreibung Kopieren eines Fahrauftrages
Einheit —
Zugriff wo
PDO mapping nicht möglich
Datentyp 2 x UNSIGNED16
Wertebereich Jeweils 0..180, 192..255
Defaultwert 0, 0
Über dieses Objekt können Fahraufträge kopiert werden. Die Nummer, die zuerst im CAN – Tele-
gramm erscheint, beschreibt dabei den Quell – Fahrauftrag, die folgende Nummer den Ziel – Fahr-
auftrag.
Subindex 0D h
Kurzbeschreibung Wichtungsfaktor Geschwindigkeit
Einheit —
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED16
Wertebereich 0..65535
Defaultwert 1
Über dieses Objekt wird ein Multiplikator für die im RPDO Fahrsatz angegebene Geschwindigkeit
eingestellt.
Subindex 0E h
Kurzbeschreibung Geschwindigkeit Direktfahrauftrag
Einheit Inkremente / 250μs, bzw. Auflösungsabhängig
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2 31 -1)..(2 31 -1)
Defaultwert 0
Über dieses Objekt wird die Geschwindigkeit für den Direktfahrauftrag (Fahrsatz 0) vorgegeben.
Die Fahrauftragsart bestimmt dann, ob die Geschwindigkeit inkrementell oder als SI-Einheit
ausgewertet wird.
Subindex 0F h
Kurzbeschreibung Sollposition CAN-Master-Slave
Einheit Inkremente / 250μs, bzw. Auflösungsabhängig
Zugriff rw
PDO mapping möglich
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2 31 -1)..(2 31 -1)
Defaultwert 0
Über dieses Objekt wird die Zielposition in Lagereglerinkrementen (2
20
Inkremente / Motorumdre-
hung) im Mode elektronisches Getriebe vorgegeben. Dieses Objekt ist im fest vorgegebenen
Rx-PDO 41 eingetragen.
74 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF