BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 42)

4.3.1.1.2 PDO ASCII-Kanal empfangen (21)
Mit Hilfe des ASCII-Kanals (Default-PDO) können sämtliche Parameter und Kommandos zum
AX2xxx übertragen werden. Es können bis zu 8 ASCII-Zeichen in einem PDO gesendet werden.
Kommandos oder Parameter, die mehr als 8 Zeichen benötigen, müssen segmentiert werden. Alle
Kommandos und Parameter werden mit dem ASCII-Code “CR LF” (0xD
h
, 0xA
h
) abgeschlossen.
Die nicht benötigten Bytes im PDO werden mit dem ASCII-Code “NUL” (0x0
h
) aufgefüllt, da sonst
jedes überflüssige Zeichen als neues Kommando erkannt würde. Nach dem Einschalten ist dieses
PDO auf RPDO2 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO ASCII-Kanal empfangen:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 1 h Anzahl der Einträge
01..08 h 31000208 h 1. bis 8. ASCII-Zeichen
Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron).
4.3.1.1.3 PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22)
Das PDO Strom- bzw. Drehzahlsollwert setzt sich aus dem controlword (UNSIGNED16) und dem
Sollwert (Signed16) zusammen. Dieses PDO darf nur in den Modi “Drehzahl digital“ oder “Strom
digital“ benutzt werden. Anhand des eingestellten Mode (digitaler Strom- bzw. Drehzahlsollwert)
wird erkannt, ob es sich um einen Drehzahl- oder Stromsollwert handelt. Das PDO wird sofort aus-
geführt. Mehrfaches Senden des PDO mit verschiedenen Sollwerten erfordert kein zwischenzeitli-
ches Anhalten des Antriebs.
Stromnormierung: 3280 = Spitzenstrom des Reglers
1640 = Nennstrom
z.B. Nennstrom = 3A, Sollwert = 1,0A Þ 547 Inkremente
Drehzahlnormierung:
z.B. Drehzahl = 3000min
-1 Þ Sollwert = 419430
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 1 h Anzahl der Einträge
01 h 60400010 h Controlword
02 h 20600020 h Strom- / Drehzahlsollwert
4.3.1.1.4 PDO Sollwert 2 (32)
Das PDO Sollwert_2 ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO. Es beinhaltet ausschließlich einen
32 Bit Sollwert. Dieses PDO darf nur in den Modi “Drehzahl digital“ oder “Strom digital“ benutzt wer-
den. Anhand des eingestellten Mode (digitaler Strom- bzw. Drehzahlsollwert) wird erkannt, ob es
sich um einen Drehzahl- oder Stromsollwert handelt.
Das PDO wird sofort ausgeführt. Mehrfaches Senden des PDO mit verschiedenen Sollwerten erfor-
dert kein zwischenzeitliches Anhalten des Antriebs.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert2:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 1 h Anzahl der Einträge
01 h 20600020 h Strom- / Drehzahlsollwert
42 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF