BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 53)

4.4.2 Objektbeschreibung
4.4.2.1 Objekt 6040h: Controlword (DS402)
Aus der logischen Verknüpfung der Bits im controlword und externen Signalen (Freigabe der End-
stufe) ergeben sich die Steuerkommandos. Die Definition der Bits wird im Folgenden beschrieben:
Index 0x6040 h
Name Controlword
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED16
Mode all
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit —
Wertebereich 0..65535
EEPROM nein
Defaultwert 0
Bitbelegung im controlword
Bit Name Bit Name
0 Switch on 8 Halt (Zwischenstopp)
1 Disable Voltage 9 reserved
2 Quick Stop 10 reserved
3 Enable Operation 11
Schleppfehler und Ansprechüberwachung
quittieren
4 Operation mode specific 12 Rücksetzen der Position
5 Operation mode specific 13 Manufacturer specific
6 Operation mode specific 14 Manufacturer specific
7 Reset Fault (Nur wirksam bei Fehlern) 15 Manufacturer specific
Kommandos im controlword
Command Bit 7
Fault Reset
Bit 3
Enable
Operation
Bit 2
Quick Stop
Bit 1
Disable
Voltage
Bit 0
Switch on
Übergänge
Shutdown X X 1 1 0 2, 6, 8
Switch on X X 1 1 1 3
Disable Voltage X X X 0 X 7, 9, 10, 12
Quick Stop X X 0 1 X 7, 10, 11
Disable Operation X 0 1 1 1 5
Enable Operation X 1 1 1 1 4, 16
Fault Reset 1 X X X X 15
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant.
CANopen für AX2000/2500 53
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil