BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 121)

6.1.6 Beispiel für Bedienung des Profile-Position Modes
Dieses Kapitel zeigt die Bedienung des Profile-Position Modes. Dazu werden die PDOs wie folgt
voreingestellt:
Erstes RPDO: PDO Steuerwort (Nr. 1)
Zweites RPDO: frei mappbares PDO 2 (Nr. 38)
Erstes TPDO: frei mappbares PDO 1 (Nr. 37)
Zweites TPDO: frei mappbares PDO 2 (Nr. 38)
Die Telegramme sehen analog zum Beispiel für PDO-Bedienung ( Þ Kap. 6.1.3) aus.
In die frei mappbaren PDOs werden Daten entsprechend der folgenden Beispieltelegramme gelegt:
1.: zweites RPDO:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 23 01 16 00 h 00 00 00 00
2. RPDO: Mapping löschen
581 60 01 16 00 h 00 00 00 00
601 23 01 16 01 h 20 00 7A 60 2. RPDO Eintrag 1: tar-
get_position 581 60 01 16 01 h 00 00 00 00
601 23 01 16 02 h 20 00 81 60 2. RPDO Eintrag 2: profi-
le_velocity
581 60 01 16 02 h 00 00 00 00
2.: erstes TPDO:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 23 00 1A 00 h 00 00 00 00
1. TPDO: Mapping löschen
581 60 00 1A 00 h 00 00 00 00
601 23 00 1A 01 h 10 00 41 60 1. TPDO Eintrag 1: Profil-
zustandswort
581 60 00 1A 01 h 00 00 00 00
601 23 00 1A 02 h 08 09 80 20 1. TPDO Eintrag 2:
TRJSTAT 3. Byte =
Herst.Status 3. Byte
581 60 00 1A 02 h 00 00 00 00
3.: zweites TPDO:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 23 01 1A 00 h 00 00 00 00
2. TPDO: Mapping löschen
581 60 01 1A 00 h 00 00 00 00
601 23 01 1A 01 h 20 00 64 60 2. TPDO Eintrag 1: positi-
on_actual_value
581 60 01 1A 01 h 00 00 00 00
601 23 01 1A 02 h 20 00 6C 60 1. TPDO Eintrag 2: veloci-
ty_actual_value 581 60 01 1A 02 h 00 00 00 00
Das erste TPDO soll ereignisgesteuert gesendet werden. Da dies dem Defaultwert der Kommunika-
tionsparameter entspricht, braucht hier nichts verändert zu werden. Das zweite TPDO soll mit
jedem SYNC vom Antrieb gesendet werden:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 23 01 18 02 h 01 00 00 00 2. TPDO mit jedem SYNC
versenden
581 60 01 18 02 h 00 00 00 00
Nach der Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben werden:
COB-ID Command specifier (CS) Node-ID
0 1 1
CANopen für AX2000/2500 121
BECKHOFF
07/2007
Anhang