BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 91)

4.14 Profile Velocity Mode (pv) (DS402)
4.14.1 Allgemeine Informationen
Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Verarbeitung von Geschwindigkeitssollwerten und den
zugehörigen Beschleunigungen.
4.14.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
Index Objekt Name Type Zugriff
606C h VAR velocity_actual_value INTEGER32 ro
60FF h VAR target_velocity INTEGER32 rw
4.14.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden
Index Objekt Name Type Kapitel
6040 h VAR controlword INTEGER16 dc ( Þ Kap. 4.4)
6041 h VAR statusword UNSIGNED16 dc ( Þ Kap. 4.4)
6063 h VAR position_actual_value* INTEGER32 pc ( Þ Kap. 4.15)
6083 h VAR profile_acceleration UNSIGNED32 pp ( Þ Kap. 4.17)
6084 h VAR profile_deceleration UNSIGNED32 pp ( Þ Kap. 4.17)
6086 h VAR motion_profile_type INTEGER16 pp ( Þ Kap. 4.17)
6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UNSIGNED32 fg ( Þ Kap. 4.5)
4.14.4 Objektbeschreibung
4.14.4.1 Objekt 606Ch: velocity_actual_value* (DS402)
Das Objekt “velocity_actual_value” repräsentiert die aktuelle Drehzahl. Die Skalierung des Wertes
hängt von dem Faktor “velocity_encoder_resolution” (Objekt 6096
h
) ab.
Index 0x606C h
Name velocity_actual_value
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER32
Mode pv
Zugriff ro
PDO Mapping möglich
Einheit velocity units
Wertebereich (-2 31 )..(2 31 -1)
Defaultwert —
EEPROM nein
CANopen für AX2000/2500 91
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil