BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 119)

6.1.4 Beispiel für die Referenzierung
Beim Betrieb des AX2000/2500 als Linearachse muss, bevor Positionierungen durchgeführt werden
können, ein Referenzpunkt festgelegt werden. Dies kann über ein einfaches "Referenzpunkt set-
zen" (Bit 12 Steuerwort = 0 -> 1 -> 0 bzw. Referenzfahrt 35 im Mode Homing) oder über das Starten
einer Referenzfahrt entweder im herstellerspezifischen Mode "Referenzierung" (0xF9) oder im
Homing Mode (0x6) erfolgen.
Hier wird beispielhaft das Vorgehen im Mode "Referenzierung" aufgezeigt.
Dazu wird zuerst in den Modus "Referenzfahrt" geschaltet:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 60 60 00 h F9 00 00 00 Mode Referenzierung
581 60 60 60 00 h 00 00 00 00 O.K. - Meldung
Im folgenden werden alle die Referenzfahrt betreffenden Parameter über den Bus eingestellt. Wenn
man sicher sein kann, dass niemand die Parameter im Gerät geändert hat, kann dieser Teil entfal-
len, da die Geräte die Daten nullspannungssicher speichern können. (Vorher müssen die Eingänge
als Endschalter konfiguriert sein.)
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 24 20 01 h 17 00 00 00
Referenzfahrt auf Endschal-
ter & Resolvernullpunkt
581 60 24 20 01 h 00 00 00 00 OK
601 2F 24 20 02 h 00 00 00 00 Negative Fahrtrichtung
581 60 24 20 02 h 00 00 00 00 OK
601 2B 24 20 03 h 10 27 00 00 v = 10mm/s
581 60 24 20 03 h 00 00 00 00 OK
601 2B 24 20 04 h 32 00 00 00 Anfahrrampe 50ms
581 60 24 20 04 h 00 00 00 00 OK
601 2B 24 20 05 h 32 00 00 00 Bremsrampe 50ms
581 60 24 20 05 h 00 00 00 00 OK
601 23 24 20 06 h 30 75 00 00 Referenzoffset 30000μm
581 60 24 20 06 h 00 00 00 00 OK
Zur Überprüfung der Bitsignale, die für den Referenzfahrtablauf wichtig sind, soll hier das PDO
erweiterter Status (PDO 23) verwendet werden.
Dazu wird zuerst das PDO 23 als TPDO 1 ausgewählt:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 00 2A 00 h 17 00 00 00
PDO 23 als 1. TPDO aus-
wählen
601 60 00 2A 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
Das TPDO1 setzt sich jetzt also aus 6 Bytes zusammen, wobei die ersten zwei Bytes das CANopen
Zustandswort (Objekt 6041) enthalten, die anderen vier Bytes das herstellerspezifische Statusregis-
ter (Objekt 1002).
Diese Belegung kann über die Objekts für das PDO-Mapping (Objekt 1A00
h
, Subindex 00
h
-02
h
)
abgefragt werden. Danach werden die PDOs über ein NMT - Objekt freigegeben:
COB-ID Command specifier (CS) Node-ID
0 1 1
Ab diesem Zeitpunkt werden Zustandsänderungen am TPDO1 automatisch gemeldet.
CANopen für AX2000/2500 119
BECKHOFF
07/2007
Anhang