BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 80)

4.11 Herstellerspezifische Istwerte
4.11.1 Objekt 2070h: Istwerte
Über diesen Index werden relevante Istwerte des AX2000/2500 zur Verfügung gestellt.
Index 2070 h
Kurzbeschreibung Istwerte
Objektcode RECORD
Anzahl Elemente 25
Subindizes:
Subindex 01 h
Kurzbeschreibung Istlage
Einheit —
Zugriff ro
PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbare TPDO 22, TPDO 32)
Datentyp UNSIGNED32
Wertebereich 0..16777215
Defaultwert 0
Über diesen Index kann die Motorposition innerhalb von 16 Umdrehungen eingelesen werden. Eine
Umdrehung wird dabei mit einer Inkrementzahl von 20 Bit aufgelöst. Es gilt also:
1 Umdrehung
Þ 2 20
Inkremente
Þ1048576 Inkremente
Subindex 02 h
Kurzbeschreibung Istdrehzahl
Einheit min -1
Zugriff ro
PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbare TPDO 22, TPDO 32)
Datentyp UNSIGNED32
Wertebereich 0..1677215
Defaultwert 0
Einlesen der Motordrehzahl. Der Drehzahlistwert entspricht dabei:
n[min ]
1875
262144
eingelesener Drehzahlistwert 1 - = ´
Subindex 03 h
Kurzbeschreibung Inkrementeller Positionsistwert
Einheit —
Zugriff ro
PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbares TPDO 33)
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2
31
-1)..(2
31
-1)
Defaultwert 0
Lesen des Inkrementalwerts der Istposition. Eine Umdrehung wird dabei mit einer Inkrementzahl
von 20 Bit aufgelöst. Es gilt also:
1 Umdrehung Þ2 20
Inkremente = 1048576 Inkremente
Subindex 04l h
Kurzbeschreibung Lesen des 16 Bit Positionslatch
Einheit —
Zugriff ro
PDO mapping möglich
Datentyp INTEGER16
Wertebereich -(2
15
)..(2
15
-1)
Defaultwert 0
Lesen der gespeicherten (gelatchten) 16 Bit Position. Die Position wird in Inkrementen innerhalb
einer Umdrehung ausgegeben. Die Ausgabe wird nicht von den Getriebefaktoren oder den Factor
Groups beeinflusst.
80 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF